# プロジェクト14 Bluetooth制御ロボット ![](media/image-20250908173626827.png) **説明** Bluetoothの基本知識を学びました。このレッスンでは、Bluetooth遠隔操作スマートカーを作成します。実験では、HM-10 Bluetoothモジュールをスレーブ、携帯電話をホストとして設定します。 keyes BTカーはkeyestudioチームがリリースしたアプリです。これを使用してロボットカーを簡単に制御できます。 **アプリ** - **Android APP** - こちらからアプリをダウンロードしてください。 ![](media/image-20250909110725934.png) - Tank_Carアイコンをタップして、Bluetooth APPを開きます。以下のように表示されます。 ![](media/image-20250909112000615.png) - UNO R3ボードにコードをアップロードし、Bluetoothモジュールを接続すると、BluetoothモジュールのLEDが点滅します。その後、アプリのCONNECTオプションをタップして、Bluetoothを検索します。 ![](media/image-20250909112142944.png) - Bluetoothをクリックして接続します。HMSoftが接続され、Bluetooth LEDが通常点灯します。 ![](media/image-20250909112205361.png) - ボタン![](media/image-20250909112233736.png)①をタップすると、8x16 LEDパネルに前進アイコンが表示されます。ボタンを離すと、「STOP」が表示されます。 - 以下はタンクロボットBluetooth APPインターフェースで、各キーの機能を一覧にしました： ![](media/image-20250909112313634.png) ![](media/image-20250909111647904.png) ![](media/image-20250909111712783.png) - **iOS APP** - APP Storeを開きます ![](media/wps1.jpg) - keyestudioを検索すると、keyes BTカーが表示されます。 ![](media/wps2.jpg) - keyes BTカーをタップして開きます - Bluetoothを開くには、左上隅の「Connect」をクリックして、Bluetoothを検索して接続します。 ![](media/wps3.jpg) - Tank_Carアイコンをタップして、制御インターフェースを開きます。 ![](media/wps4.jpg) ![](media/wps5.jpg) - 以下はタンクロボットBluetooth APPインターフェースで、各キーの機能を一覧にしました： ![](media/wps6.jpg) ![](media/image-20250909111647904.png) ![](media/image-20250909111712783.png) **テストコード** ```c /* keyestudio Mini Tank Robot V2.1 lesson 14.1 bluetooth test http://www.keyestudio.com */ char ble_val; //文字変数、Bluetooth受信値を保存するために使用 void setup() { Serial.begin(9600); } void loop() { if(Serial.available() > 0) //バッファエリアにデータがあるかどうかを判定 { ble_val = Serial.read(); //シリアルバッファからデータを読み込む Serial.println(ble_val); //出力 } }//************************************************************** ``` **Bluetoothモジュールを取り外し、テストコードをアップロードし、Bluetoothモジュールを再度接続して、シリアルモニターを開き、ボーレートを9600に設定します。Bluetoothモジュールに向けてアプリのキーを押すと、対応する文字が以下のように表示されます。** ![](media/image-20250908173736780.png) 検出された文字と対応する機能： ![](media/image-20250908173843012.png) ![](media/image-20250908173856246.png) **接続図** ![](media/image-20250908173908251.png) **配線に関する注意：** | 8x16 LEDパネル | | 拡張ボード | | ------------------------------------------------------------ | ---- | --------------- | | GND | → | -（GND） | | VCC | → | +（VCC） | | SDA | → | SDA | | SCL | → | SCL | | Bluetoothモジュールを垂直に挿入します。STATEおよびBRKピンに接続する必要はありません | | | **テストコード** **注意：** テストコードをアップロードする前に、Bluetoothモジュールを取り外してください。そうしないと、テストコードのアップロードに失敗します。 ```c /* keyestudio Robot Car v2.0 lesson 14.2 bluetooth car http://www.keyestudio.com */ //配列、パターンのデータを保存するために使用、自分で計算するか、モジュラスツールから取得できます unsigned char start01[] = {0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80,0x80,0x40,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0x01}; unsigned char front[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x24,0x12,0x09,0x12,0x24,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; unsigned char back[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x24,0x48,0x90,0x48,0x24,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; unsigned char left[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x44,0x28,0x10,0x44,0x28,0x10,0x44,0x28,0x10,0x00}; unsigned char right[] = {0x00,0x10,0x28,0x44,0x10,0x28,0x44,0x10,0x28,0x44,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; unsigned char STOP01[] = {0x2E,0x2A,0x3A,0x00,0x02,0x3E,0x02,0x00,0x3E,0x22,0x3E,0x00,0x3E,0x0A,0x0E,0x00}; unsigned char clear[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; #define SCL_Pin A5 //クロックピンをA5に設定 #define SDA_Pin A4 //データピンをA4に設定 #define ML_Ctrl 13 //左モーターの方向制御ピンを定義 #define ML_PWM 11 //左モーターのPWM制御ピンを定義 #define MR_Ctrl 12 //右モーターの方向制御ピンを定義 #define MR_PWM 3 //右モーターのPWM制御ピンを定義 char bluetooth_val; //Bluetooth受信値を保存 void setup(){ Serial.begin(9600); pinMode(SCL_Pin,OUTPUT); pinMode(SDA_Pin,OUTPUT); matrix_display(clear); //ディスプレイをクリア matrix_display(start01); //スタートパターンを表示 pinMode(ML_Ctrl, OUTPUT); pinMode(ML_PWM, OUTPUT); pinMode(MR_Ctrl, OUTPUT); pinMode(MR_PWM, OUTPUT); } void loop(){ if (Serial.available()) { bluetooth_val = Serial.read(); Serial.println(bluetooth_val); } switch (bluetooth_val) { case 'F': //前進コマンド Car_front(); matrix_display(front); //前進デザインを表示 break; case 'B': //後退コマンド Car_back(); matrix_display(back); //後退パターンを表示 break; case 'L': //左折命令 Car_left(); matrix_display(left); //「左折」サインを表示 break; case 'R': //右折命令 Car_right(); matrix_display(right); //右折サインを表示 break; case 'S': //停止コマンド Car_Stop(); matrix_display(STOP01); //停止画像を表示 break; } } /**************ドットマトリックスの機能****************/ //この関数はドットマトリックス表示に使用されます void matrix_display(unsigned char matrix_value[]) { IIC_start(); IIC_send(0xc0); //アドレスを選択 for(int i = 0;i < 16;i++) //パターンデータは16ビット { IIC_send(matrix_value[i]); //パターンを伝達するデータ } IIC_end(); //データパターン伝達を終了 IIC_start(); IIC_send(0x8A); //表示制御、パルス幅を4/16に設定 IIC_end(); } //データ伝達を開始する条件 void IIC_start() { digitalWrite(SCL_Pin,HIGH); delayMicroseconds(3); digitalWrite(SDA_Pin,HIGH); delayMicroseconds(3); digitalWrite(SDA_Pin,LOW); delayMicroseconds(3); } //データを伝達 void IIC_send(unsigned char send_data) { for(char i = 0;i < 8;i++) //各バイトは8ビット { digitalWrite(SCL_Pin,LOW); //クロックピンSCL Pinを下げてSDAの信号を変更 delayMicroseconds(3); if(send_data & 0x01) //各ビットの1または0に従ってSDA_Pinの高低レベルを設定 { digitalWrite(SDA_Pin,HIGH); } else { digitalWrite(SDA_Pin,LOW); } delayMicroseconds(3); digitalWrite(SCL_Pin,HIGH); //クロックピンSCL_Pinを上げてデータ伝達を停止 delayMicroseconds(3); send_data = send_data >> 1; //ビットごとに検出するため、データを1ビット右にシフト } } //データ伝達が終了したサイン void IIC_end() { digitalWrite(SCL_Pin,LOW); delayMicroseconds(3); digitalWrite(SDA_Pin,LOW); delayMicroseconds(3); digitalWrite(SCL_Pin,HIGH); delayMicroseconds(3); digitalWrite(SDA_Pin,HIGH); delayMicroseconds(3); } /*************モーターを実行する機能**************/ void Car_front() { digitalWrite(MR_Ctrl,LOW); analogWrite(MR_PWM,200); digitalWrite(ML_Ctrl,LOW); analogWrite(ML_PWM,200); } void Car_back() { digitalWrite(MR_Ctrl,HIGH); analogWrite(MR_PWM,200); digitalWrite(ML_Ctrl,HIGH); analogWrite(ML_PWM,200); } void Car_left() { digitalWrite(MR_Ctrl,LOW); analogWrite(MR_PWM,255); digitalWrite(ML_Ctrl,HIGH); analogWrite(ML_PWM,255); } void Car_right() { digitalWrite(MR_Ctrl,HIGH); analogWrite(MR_PWM,255); digitalWrite(ML_Ctrl,LOW); analogWrite(ML_PWM,255); } void Car_Stop() { digitalWrite(MR_Ctrl,LOW); analogWrite(MR_PWM,0); digitalWrite(ML_Ctrl,LOW); analogWrite(ML_PWM,0); } void Car_T_left() { digitalWrite(MR_Ctrl,LOW); analogWrite(MR_PWM,255); digitalWrite(ML_Ctrl,LOW); analogWrite(ML_PWM,180); } void Car_T_right() { digitalWrite(MR_Ctrl,LOW); analogWrite(MR_PWM,180); digitalWrite(ML_Ctrl,LOW); analogWrite(ML_PWM,255); } //**************************************************************** ``` **テスト結果** コードが正常にアップロードされ、DIPスイッチが右端に設定され、電源がオンになります。Bluetoothを接続した後、Bluetooth Appでスマートカーを動かすことができます。 ![](media/image-20250908174053007.png)を押すと、タンクロボットが前進します。 ![](media/image-20250908174111419.png)をクリックすると、スマートカーが後退します。 ![](media/image-20250908174138113.png)ボタンを押すと、タンクロボットが左に曲がります。![](media/image-20250908174152325.png)をクリックすると、ロボットが右に曲がります。 ![](media/image-20250908174213256.png)を押し続けると、停止します。 ![](media/image-20250908174235827.png)をクリックして重力制御を有効にし、![](media/image-20250908174249747.png)をもう一度タップして重力制御を終了します。同時に、ロボットカー上の8X16 LEDパネルに対応するパターンが表示されます。